中國大陸神舟23號載人飛船於24日晚間11點08分，從甘肅酒泉衛星發射中心準時發射升空，搭載三名太空人前往天宮太空站。其中來自香港的太空人黎家盈創下歷史，成為首位進駐天宮太空站的香港太空人，飛船於凌晨成功對接太空站，完成大陸航空史上第8次太空會師。
晚間接近9點，來自香港的太空人黎家盈率先進入飛船，還在鏡頭前比了個愛心，神情相當輕鬆。火箭升空後沒多久就變成一道光影，飛向宇宙穹蒼。大約10分鐘後，載人飛船與火箭分離，進入預定軌道。
凌晨2點45分，飛船成功對接太空站。大陸航空專家說明，畫面顯示的是神舟飛船對接機構的對接環正在推出的過程，在19米停泊點時，飛船和太空站都要確認彼此的狀態是否正常。
凌晨5點13分，神舟21號的太空人打開艙門，雙方太空人彼此熱情擁抱，還一同拍攝大合照，將畫面同步傳送回地球。這是大陸航空史上第8次的太空會師，也是首次有香港太空人進駐天宮太空站。
許多香港學生和青年代表前往酒泉衛星發射中心，爭睹這歷史性的一刻。香港市民賀先生表示，非常激動，剛才真的叫破喉嚨、叫到走音，沒想過能親身來到現場，覺得很榮幸、很感動。接下來，神舟21號太空人與神舟23號太空人結束在軌輪換後，將返回東風著陸場，完成階段性任務。
