為擴大休旅產品線陣容，Toyota於2020年正式推出以TNGA模組化平台家族中專為小型車款開發的GA-B底盤為基礎，隸屬於Yaris小鴨家族當中的小型跨界休旅車款Yaris Cross。現在Toyota決定更進一步拓展Yaris Cross車系車型選擇，推出Yaris Cross Adventure越野版本，強化Yaris Cross粗獷風格，預計2021年9月正式登陸歐洲市場。
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時間拉回2020年8月，Toyota當時推出以新世代Yaris平台作為基礎，瞄準B-SUV級距的Yaris Cross，透過拉高底盤離地高度，並且搭配Hybrid油電複合動力系統與AWD-i智慧型全時四輪驅動系統，創造既具備都會時尚又擁有越野能力的小型跨界休旅車款。並且植入自動停車輔助、360度環景顯影、盲點偵測以及主動式緊急煞車輔助等安全配備，滿足現在消費者對於安全防護需求。
與2020年8月首發的標準版本Yaris Cross相比，Yaris Cross Adventure從前保桿造型、輪圈，一直到後保桿樣式與車頂細節等都與標準版本做出差異化。其中前保桿下方加入類似下護板的銀色裝飾，並在前氣壩外新增霧銀邊框，帶來更霸氣視覺感受。搭配後保桿下方同樣帶來下護板視覺效果的霧銀嵌飾，讓跨界小鴨更加粗獷。
不僅如此，雖然同樣採用雙色車頂配色，Yaris Cross Adventure進一步增加車頂架，更能符合戶外休閒買家需求。並且配合黑色車側後視鏡外殼、18吋深灰色鋁合金輪圈等，強化休閒風格同時，也帶來更具個性化的外觀氣息。
座艙內部同樣透過細節裝飾凸顯個性，運用黑色頂篷為基礎，配合中控台、空調出風口邊框、排檔座、車門把手等處的鋼琴烤漆飾板，並且在儀錶台、車門內飾等處加速大地色系飾條，呼應車外的越野風格。同時，座椅椅面與椅背還加入條紋面布以及對比色縫線，同樣能夠凸顯車內的個性化風格。
推出Yaris Cross Adventure同時，Toyota還推出Premium Edition首發特別版，建立在Yaris Cross Adventure基礎之上，Premium Edition外觀換上18吋雙色輪圈，並植入足踢感應式電動尾門、HUD抬頭顯示器，以及與Yaris Cross Adventure相同的外觀套件與雙色搭配。車內則植入具有對比色縫線的皮革座椅，進一步提升豪華質感。Toyota表示，Yaris Cross預計今年9月就會登陸歐洲市場，Yaris Cross Premium Edition則僅在上市第一年提供買家訂購。
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