馬來西亞皇家空軍在1日發出新聞稿表示，5月31日大馬軍方雷達偵測到有16架中國軍用運輸機在南海上空進行「可疑活動」，飛入馬來西亞婆羅洲（Borneo）砂拉越州（Sarawak）60 海哩範圍內，進入大馬海事轄區，以及亞庇飛航情報區。馬來西亞外交部在週二（1）強調這起事件為「對國家主權和飛安的嚴重威脅」，將召見中國駐馬大使出面解釋。
外交部長希山慕丁（Hishammuddin Hussein）表示，大馬將發出外交抗議照會，並召見中國駐馬來西亞大使，要求對方針對「侵犯馬來西亞領空和主權」的行為作出解釋。希山慕丁說，馬來西亞的立場很明確，願意與任何國家建立友好的外交關係，但不意味著我們會在國家安全上妥協。
中國大使館回覆表示，軍機是在進行「例行飛行訓練」，並「嚴格遵守」國際法，沒有侵犯他國領空。發言人表示，中馬雙邊是友好鄰邦，中方願與馬方繼續發展雙邊友好關係，共同維護地區和平穩定。
中國一直以來都宣稱根據「九段線主張」擁有幾乎全部南海主權，但並未獲得鄰近國家和國際社會的認可。2020年，一艘大陸考察船在馬來西亞專屬經濟區內與一艘馬來西亞石油勘測船對峙了一個月，甚至引來美方軍艦關切。菲律賓過去也曾向中國大陸發出外交抗議，表示有數百艘中國漁船闖入菲律賓的專屬經濟區，陸方則選擇忽視這些抗議。
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