身為Lexus銷售主力之一，RX車系於2019年5月發表小改款更新，並隨即於9月中旬導入台灣銷售，當時最主要重點除了外觀細節修飾，更著重於Lexus Safety System+ 2.0駕駛輔助系統升級，給予RX車系半自動駕駛輔助能力。就在即將進行年式轉換之際，Lexus原廠以日規車型為起點，進一步升級RX車系配備組成，加入行李廂電源插座以及PKSB防碰撞輔助系統，同步強化便利性與安全性。
回顧2019年Lexus為RX車系進行的改款更新，先是針對內、外觀細節修飾，一方面讓RX追上Lexus新世代休旅家族設計風格，另一方面加入Apple CarPlay與Android Auto智慧型手機連接功能，強化使用便利性。再藉由Lexus Safety System+ 2.0主動式駕駛安全輔助系統植入，讓RX車系具有更全面性安全防護。
當時Lexus為RX植入包括DRCC全速域雷達感應式定速系統、附行人偵測與自動煞車輔助之PCS預警式防護系統、ACA主動式轉向輔助系統以及LTA車道循跡輔助等，讓RX具備有Level 2等級半自動駕駛輔助。甚至，還新增ICS智慧停車輔助系統與RCTB後方車流煞車輔助等配備，提升RX車系的安全守護。
新年式日規RX則更進一步將BSM盲點偵測系統以及PKSB防碰撞輔助輔助系統列為全車系標配，以防止低速時因為駕駛分心或者誤排檔位而發生碰撞的可能。同時，還在中控台與行李廂中植入電源插座，可以直接使用一般家電產品，滿足戶外休閒用電需求，或者擔任停電時的應急電源使用。
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